救世軍的起源追溯至1865年，當時身為倫敦循道會牧師的卜維廉，為了向倫敦貧民區的貧困、無家可歸、飢餓和被遺棄的人傳揚基督的福音，便放棄了循道會舒適的講壇，進入人群之中傳道。
卜維廉原本打算安排這些初信的教徒於各教會參與聚會，可是他漸漸意識到當時恆常出席教會聚會的人並不適應與這群衣衫襤褸的窮人一同崇拜，而這群新信徒亦對進入教會感到不便。
有見及此，卜維廉便於英國倫敦東部的貧民區創立東倫敦基督徒佈道團，並於帳蓬、劇院、禮堂甚至戶外地方舉行聚會，又向那些飢餓的、無家可歸及貧困的人提供幫助。1867年，卜維廉只有10名全職同工，但到了1874年，基督徒佈道團已有多達1,000名義工以及42名傳道人。卜維廉被追隨者稱為「大將」，福音事工迅速由倫敦東陲擴展至鄰近城市。
「救世軍」名稱的由來源於卜維廉在1878年的基督徒會年報中，讀到一句「基督徒佈道團是一支志願軍隊」。他遂把「志願軍」刪去，再寫上「救世軍」一詞，「救世軍」之名自此被採用，及後更成為整個組織的事工基石。信徒成為救世軍軍兵，現在也稱為救世軍人。整支「軍隊」配備制服、旗幟、銅管樂隊及軍歌。
卜維廉與妻子以及其他軍官以福音事工和社會服務事工的雙重路線，竭力擴展神的國度。發展至今，救世軍已遍及全球128個國家及地區，並奉耶穌的名在不分彼此的原則下幫助有需要的人。
「當女人仍在哭泣，如現在一樣，我要戰鬥；
當孩子仍然捱餓，如現在一樣，我要戰鬥；
當男人仍舊進出監獄，如現在一樣，我要戰鬥；
當仍有一個醉漢，
當仍有一個可憐少女，迷失於街頭，
當仍有一個黑暗靈魂，缺乏上帝之光，
我要戰鬥 ──
我要戰鬥到底！」
卜維廉 (1829-1912)
救世軍在香港
救世軍服務中國始於1916年，當時數以百萬計的難民逃亡到北京，救世軍軍官盡他們所能在北京援助難民。隨後，救世軍於中國迅速發展。1930年，香港正處於動盪的年代。當年三月，在當時輔政司妻子修頓夫人的主持下於港督府舉行了一次會議，救世軍應殖民政府的邀請，在香港開設宿舍，為婦人和女童提供安身之所。救世軍服務香港由此正式展開。
救世軍在提供社會關懷服務的同時，亦繼續履行使命，領人歸主。救世軍早期的教會聚會是於戶外進行，直至1937年，首個部隊(教會)於九龍城成立。
1940年代初，受中日戰爭的影響，社會湧現大批難民。救世軍開設「施食廠」，每日為飢餓的難民提供數以千份食物。1945年，二次大戰結束後，救世軍開辦學校及孤兒院，照顧有需要的兒童。
1950年代，香港社會環境日趨穩定。戰爭期間逃難至大陸的香港居民陸續回港。同一時間，中國內戰爆發，大量難民湧入。救世軍於是設立學校並開展社會服務，以迎合社會上日漸增加的社會福利需要。
往後的數十年，救世軍繼續擴展社區服務及傳揚福音：開設學校、提供配合社會轉變的多元化社區服務、於各區設立部隊、在有需要的國家進行緊急救援項目、營辦循環再用計劃及家品店以推廣環保和慈善的工作。
2015年，救世軍慶祝服務香港85年。在過去的八個十年，救世軍港澳軍區由一個服務被遺棄婦女的小團體，已發展成為一個提供多元化服務的組織，每天繼續為有需要的人帶來希望與支援。
救世軍在中國
救世軍在中國始於1916年為北京因戰亂而無家可歸的難民提供援助。隨後數十年，救世軍先後在北京、石家莊及天津等地設立醫院及孤兒院，照顧無數貧苦大眾及孤兒，直至1951年暫停在中國內地的工作。
1988年於雲南省耿馬縣發生的7.2級強烈地震，讓救世軍重開服務中國內地之門，緊急救援及重建工作先後在僑愛村展開。由初期提供緊急救援及重建項目至今，救世軍的服務已擴展至內地多個貧困地區，透過基礎建設、教育、醫療及農業發展，推動多項社區扶貧發展工作。2011年，救世軍根據雲南省新規定，備案成「境外非政府組織」，繼續在內地為貧困及有需要人士提供服務。
救世軍在澳門
於1999年設立的救世軍祐漢堂暨社區服務中心，開啟了救世軍在澳門的服務。2007年，救世軍於澳門北區設立永久會址，積極計劃長遠發展目標。2014年，救世軍在澳門首個社會服務單位 — 救世軍喜樂家庭綜合服務中心正式投入服務，照顧青少年及家庭的需要。2017年，救世軍在澳門首個教育服務單位 － (澳門)教學輔助中心 － 正式投入服務。
救世軍於2000年在澳門開設了第一間家品店，而在澳門政府的支持下，資源回收活動恆常舉行。所有捐贈物品，除了在家品店轉售外，也會透過非牟利團體或政府舉辦的義工活動，轉贈予當地有需要人士。
時光之旅
1930年救世軍應香港殖民政府邀請，開設宿舍服務，照顧貧困女童及婦女。
戰爭時期，救世軍設立「施食廠」，每日向難民提供數以千份飯餐。
1947年，救世軍於舊灣仔警署開辦學校、手工藝中心及進行教會聚會。
1951年，救世軍位於彌敦道547-555號的總部落成。
前港督葛量洪於1956年主持前竹園隊及社會服務中心的開幕典禮。
救世軍光明學校於1959年投入服務。
職業訓練是救世軍於60年代其中一項重點社會服務。面對當時大量內地移民，救世軍提供包括理髮、木工、裁剪及縫紉等的培訓，又為在職婦女安排托兒服務，緩解她們照顧子女的負擔。
為提升服務質素，救世軍顧問委員會於1970年正式成立。
1973年，救世軍開辦卜維廉中學，為救世軍教育服務揭開新一頁。
1978年爆發越南難民潮，救世軍於其中兩個政府難民營提供教育、福利及宗教服務。
救世軍總部於1985年遷往油麻地永星里現址。
救世軍先後於香港興辨了10間天台小學。1987年，隨著救世軍光智小學的結束，救世軍完成天台辦學的使命。
救世軍積極參與緊急救援工作，先後向受中國水災、台灣地震及菲律賓風災影響的災民伸出援手。
1990年代，救世軍於中國內地開展扶貧發展工作。1995年，雷勵德大將會晤當時的港澳辦主任陳滋英先生。
2000年3月，祐漢堂暨社區服務中心正式服務澳門地區。
救世軍護老者服務於2008年已推行20年。「護老者」服務由救世軍提倡，目標是為需要照顧60歲以上長者的人士(即護老者)提供支援服務。而救世軍護老者協會早於2003年成立，為護老者提供相互協助和意見交流的平台。
2004年發生南亞大海嘯，救世軍共籌得超過6千萬港元，用以協助災區進行緊急救援及重建工作。
自2008年開始，一項為期四年的救援及重建項目開始於四川什邡市、綿竹市及羅江縣進行，目標為協助受四川512世紀大地震影響的災民重建正常生活。
2011年，救世軍根據雲南省新規定，備案成「境外非政府組織」，繼續在內地為貧困及有需要人士提供服務。
2011年3月，日本地震引發海嘯，救世軍超過300名部隊（教會）會友為演藝界的籌款活動提供後勤支援。救世軍共籌得逾5,700萬港元提供救援和重建服務。
2014年，救世軍在澳門首個社會服務單位 － 喜樂家庭綜合服務中心 － 正式投入服務。
2017年，救世軍在澳門首個教育服務單位 － (澳門)教學輔助中心 － 正式投入服務。
